A zászlók elsősorban az adott személy(ek) identitását, (nép)csoporthoz való tartozását fejezik ki.

Kialakulásuk a legvalószínűbb feltételezések szerint az időszámításunk előtti negyedik évezredre tehető. A zászlók első fajtáját vexilloid-nak (előzászló) nevezzük, mely latin eredetű szó többek között útmutatót jelent. Ezek a korai zászlók fém vagy fa rudak voltak, melyek tetejét faragással díszítették.

Az első hiteles vexilloid-ábrázolások (előzászlók), az iráni fém zászló vagy egy Egyiptomban feltárt ősi sírkővéset, hozzávetőlegesen Krisztus előtt 3000-ből származnak. A vexilloidokat a későbbiekben dekorációs céllal különböző színű ruhaanyagokkal díszítették. Gyakorlati hasznuk leginkább konfliktusok alkalmával mutatkozott meg. Ugyanis a csaták forgatagában különösen nagy szükség volt a résztvevők megkülönböztetésére, valamint tájékozódási pontok (támadás iránya, tábor helye, baráti erők pozíciója stb.) meghatározására.